TEOMAPIN

Determinació de la posició de sensors i actuadors, optimitzada en base a les prestacions màximes a aconseguir: Aquest objectiu s’ha abordat de forma teòrica i els seus resultats s’han aplicat a dos problemes diferents de Control Actiu de Soroll, el cas de la moto i el del conducte acústic. Un dels resultats més significatius és un conjunt de mesures que permeten comparar la bondat de la localització dels sensors i actuadors en base a criteris pràctics en l’acompliment, la robustesa i la complexitat del controlador.

Identificació de sistemes dinàmics multivariables (MIMO), no lineals i/o variants en el temps, representats en temps continu, discret o combinacions d’ ambdós (híbrids). Cada aplicació ha comportat restriccions i nombroses llacunes entre la teoria i la pràctica. En concret, s’ha analitzat de forma teòrica i resolt en la pràctica l’ identificació de plantes amb retards variables en sistema MIMO (canals de reg), s’han identificat les dinàmiques no lineals de propagació de soroll acústic en diversos espais (cascos, conductes i caixes amb finestres), i finalment s’ha abordat el cas de l’ identificació en UAV de tipus helicòpter, amb la complexitat d’un sistema multivariable, acoblat i inestable. En aquest darrer cas s’ha elaborat una metodologia que permet l’aplicació de tècniques clàssiques.

(In)validació dels sistemes anteriors en front de les dades experimentals, considerant com variables les cotes de soroll extern (additiu) i la incertesa (global o estructurada, variant o invariant en el temps, lineal dinàmica o no lineal estàtica). Una de les aportacions més destacables en aquest entorn, és un mètode d’identificació / invalidació robusta per models Lineals de paràmetres variables (LPV). Aquest mètode permet completar algoritmes d’identificació nominal LPV, afegint incertesa i cotes de soroll que generen un conjunt de models consistent amb les evidencies experimentals.

Problemes numèrics associats amb l’ús de l’ordinador o DSP en l’anàlisi, la síntesis i la implementació de controladors. L’aplicació de control actiu i de control UAV requereixen una implementació en temps real i/o amb limitacions de computació importants que impedeixen l’ús de controladors arbitràriament grans o complexes. A més, aquests sistemes solen tenir zeros de part real positiva i oscil·lacions poc esmorteïdes. Per tot això, el disseny d’un controlador d’ordre baix és una imposició que representa un gran repte a la teoria de control.

Determinació del tipus d’incertesa més adequat per descriure un sistema físic a través d’una família de models i el còmput de les cotes menys conservadores possibles. Aquí s’ha analitzat l’estabilitat i rendiment robust i nominal en models amb retards incerts, per les estructures d’incertesa global dinàmica i paramètrica estructurada.