Control de quadrirotors

Els quadrirotors

Les plataformes multi-rotor tenen una gran maniobrabilitat amb molt poques parts mòbils, són mecànicament senzilles (comparades amb altres vehicles d'enlairament i aterratge vertical, com els helicòpters) i experimentar amb elles és relativament senzill actualment. No obstant això, comparteixen molts dels reptes de control que es troben als helicòpters i és per això que la majoria dels grups de recerca només treballen amb elles.

Les aeronaus

Al grup de recerca SAC, es va començar a treballar amb el Parrot AR.Drone i tota la plataforma de programació que permet a un usuari accedir als sensors i aplicar accions de control des d'un ordinador a terra. Alguns projectes van donar resultats de control exitosos però, honestament, cap d'ells era prou acurat. La causa més probable d'aquests resultats és la imprecisió dels sensors del AR.Drone, que afegit al retard inherent a les comunicacions inalàmbriques produeix oscil·lacions i falta de repetitivitat en els experiments. Amb aquesta plataforma es van dissenyar controladors per a fer seguiment de línies, d'altres per fer control de posició i d'altres per fer control de velocitat.

Actualment s'utilitza un quadrotor específicament preparat per fer experiments de control, el Hummingbird de AscTec. Aquesta és una plataforma dissenyada per fer experimentació amb ella, té una capacitat de càrrega molt major que l'anterior i tant la instrumentació que porta com el software de programació és eficient i de qualitat. Amb aquest quadrirotor s'han dissenyat controladors d'actitud amb MPC (Model Predictive Control), s'han programat estimadors d'estat que permeten determinar la posició de l'aeronau amb un error menor als 5cm i s'estan dissenyant controladors de velocitat i trajectòria.